시각주의모델을 적용한 실내 복도에서의 위치인식 기법

Title
시각주의모델을 적용한 실내 복도에서의 위치인식 기법
Authors
윤국열
Keywords
시각주의모델을적용한실내복도에서의위치인식기법
Issue Date
2011
Publisher
인하대학교
Abstract
이동로봇의 자율주행을 위해 로봇의 현재 위치를 파악하는 것은 매우 중요하다. 특히 방문했던 장소를 재인식 하는 문제인 루프 클로징(loop closing)은 위치인식을 함에 있어 매우 중요한 위치를 차지하고 있다. 이를 위해 카메라를 이용하는 방법은 다른 센서들에 비해 비용이나 문제해결 접근방법의 다양성에 있어서 상당한 이점이 있기 때문에 이를 이용한 형상(appearance)기반의 위치인식 및 루프 클로징에 대한 많은 연구가 이루어져 왔다. 특히 비전시스템을 이용한 위치인식에 있어 복도와 같이 반복되는 구조가 이어지는 영역의 경우 서로 다른 장소가 같은 위치로 인식되는 지각의 에일리어싱 (perceptual aliasing) 문제가 자주 발생하기 때문에 해결하기 어려운 문제로 알려져 있다. 본 논문에서는 시각 주의 모델(visual attention model)을 이용해 단일 카메라로부터 얻은 복도 이미지 내의 두드러진 영역을 구하고, 이로부터 유사 지역과 구분할 수 있는 랜드마크가 될 수 있는 특징점 들에 가중치를 적용함으로써 반복적인 구조가 나타나는 지역에서 효과적으로 현재 위치를 인식할 수 있는 방법을 제안한다. 위 방법을 이용하여 단층 복도에서의 위치인식, 유사한 여러 층의 복도에서 층간 구분 실험 등을 진행하였다. 결과적으로 단층 복도 실험의 경우 78.2%, 다층 복도 인식은 71.5% 의 인식률을 보여 제안 방법을 적용하기 전에 비해 향상된 결과를 보여주었다.
Description
국문요약 -Ⅰ 영문요약 -Ⅱ 목 차 -Ⅲ 그림목차 -Ⅴ 표 목차 -Ⅵ 1. 서론 -1 2. 위치인식 프로세스 구성 -4 2-1. 이미지 매칭을 위한 Bag of keypoints 기법 -5 2-2. 시각 주의 모델(visual attention model) -7 2-2-1. 영역 선택 -8 2-2-2. 영역내의 특징점 추출 및 가중치 계산 -9 2-3. 히스토그램 유사도 판별 -11 2-4. 제안된 방법(2차 처리과정) -12 3. 실험 및 결과 -17 3-1. 단층 복도에서의 위치인식 실험 -18 3-1-1. 실험결과 -19 3-2. 단층 복도에서의 카메라 각도에 따른 인식 실험 -22 3-2-1. 실험결과 -23 3-3. 다층 복도에서의 위치인식 실험 -24 3-3-1. 실험결과 -25 3-4. Code book 크기에 따른 성능 비교 -27 4. 결론 -30 5. 참고문헌 -32
URI
http://dspace.inha.ac.kr/handle/10505/22699
Appears in Collections:
College of Engineering(공과대학) > Information and Communication Engineering (정보통신공학) > Theses(정보통신공학 석박사 학위논문)
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