원격제어 로봇의 주행성능 향상기법에 관한 연구

Title
원격제어 로봇의 주행성능 향상기법에 관한 연구
Authors
장문석
Keywords
원격제어로봇의주행성능향상기법에관한연구
Issue Date
2010
Publisher
인하대학교
Abstract
원격제어 로봇은 원격지에서 유ㆍ무선 네트워크를 이용하여 외부 감시와 작업을 수행할 수 있는 환경에서 주로 사용된다. 원격제어 로봇의 주행성능을 향상시키기 위해서는 사용자와 로봇간의 상호작용(HRI: Human Robot Interaction ) 기술, 위치를 인식하는 기술, 그리고 주행 중에 위치를 보정하는 기술이 반드시 필요하다. 로봇을 조종하기 위한 방법은 벽의 코너와 장애물 회피를 위하여 거리와 방향각을 표현하는 극좌표계(polar coordina
Description
제 1 장 서론 1 제 2 장 원형 좌표계를 이용한 HRI 기술 8 2.1 인간과 로봇의 상호 작용 8 2.2 원격제어 로봇의 회전 주행 알고리즘 10 2.2.1 원격제어 로봇의 기구학적 주행 모델 10 2.2.2 본 논문에서 제안하는 회전 주행 알고리즘 15 2.3 원격제어 로봇에서의 로봇 주행 좌표계 22 2.3.1 원격제어 로봇의 로봇 주행 좌표계 22 2.3.2 로봇 주행 좌표 기반의 원형좌표계 23 2
URI
http://dspace.inha.ac.kr/handle/10505/18253
Appears in Collections:
College of Engineering(공과대학) > Electronic Engineering (전자공학) > Theses(전자공학 석박사 학위논문)
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