SIFT를 이용한 지능형로봇의 동시적 위치추정 및 지도작성에 관한 연구/

Title
SIFT를 이용한 지능형로봇의 동시적 위치추정 및 지도작성에 관한 연구/
Authors
신동범
Keywords
SLAM
Issue Date
2007
Publisher
인하대학교
Abstract
인간과 공존하면서 일상생활에 도움을 주려는 지능형 서비스 로봇은 다양한 실내 환경에 적응할 수 있는 지능적인 주행능력을 필요로 하고 있으며 이에 대한 수요가 날로 높아지고 있다. 지능적인 주행은 미지의 환경에서 주변정보를 검출하여 자동적으로 주행지도를 작성하고 자기위치를 추정할 수 있는 기능이 있어야 한다. 본논문은 스테레오 영상에서 SIFT(Scale Invariant Feature Transform)특징을 검출하여 지도를 작성하고 동시에 자기위치를
Description
제 1 장 서론 = 1 제 2 장 로봇의 영상시스템 = 11 2.1 카메라 모델 = 11 2.2 카메라 보정 = 14 2.3 스테레오 카메라 모델 = 20 2.4 영상의 특징 검출 = 27 2.5 위치추정 및 지도작성 = 32 제3장 가우시안 차분을 이용한 SIFT특징의 검출 = 35 3.1 SIFT를 이용한 특징 검출 알고리즘 = 35 3.2 스케일-스페이스의 구성 = 37 3.3 SIFT특징의 위치 및 방위검출 = 44 3.4 특징
URI
http://dspace.inha.ac.kr/handle/10505/18152
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College of Engineering(공과대학) > Electronic Engineering (전자공학) > Theses(전자공학 석박사 학위논문)
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