고령자용 보행보조로봇의 이동성 향상을 위한 제어시스템 개발=

Title
고령자용 보행보조로봇의 이동성 향상을 위한 제어시스템 개발=
Authors
심현민
Issue Date
2007
Publisher
인하대학교
Abstract
평균 수명의 연장과 출산율 감소로 인한 고령화 사회로의 진입으로 인해 노령자들의 복지를 위한 관심이 증대하면서 로봇 기술의 재활 복지 산업에의 적용이 요구되고 있다. 기존의 노령자의 보행을 위한 지팡이, 워커 등의 보장구는 하지 근력이 약화된 노인들의 보행을 보조하는 데 많이 사용되었으나 안정성이나 활동성이 떨어지는 문제가 발생하였다. 이를 보완하기 위한 로봇 기술 기반의 보행보조기기들의 연구가 이루어지고 있는데, 안정성이 높아지지만 조작의 어려움으로
Description
제1장 서론 = 1 제2장 보행보조로봇의 제어기 설계를 위한 센서 및 기구 해석 = 6 2.1 보행보조로봇 개요 = 6 2.1.1 보행보조로봇의 주요 기능 = 6 2.1.2 공유제어 전략구조 = 9 2.1.3 보행보조로봇의 패러다임 = 11 2.2 보행보조로봇의 운동 모델 = 16 2.2.1 보행보조로봇의 배치공간 = 16 2.2.2 보행보조로봇의 기구 해석 = 18 2.3 보행보조로봇의 센서 모델 = 22 2.3.1 보행의지
URI
http://dspace.inha.ac.kr/handle/10505/18141
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College of Engineering(공과대학) > Electronic Engineering (전자공학) > Theses(전자공학 석박사 학위논문)
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