영상표식 기반의 로봇 매니퓰레이터 끝점 위치 제어

Title
영상표식 기반의 로봇 매니퓰레이터 끝점 위치 제어
Authors
임세준
Keywords
영상표식기반의로봇매니퓰레이터끝점위치제어
Issue Date
2010
Publisher
인하대학교
Abstract
본 논문에서는 로봇 매니퓰레이터가 영상표식의 위치를 인식하여 로봇 매니퓰레이터의 끝점의 위치를 결정하는 끝점 위치 제어 시스템을 구현한다. 본 논문의 주요 아이디어는 영상표식을 사용하여 로봇 매니퓰레이터가 이를 추적하는 시스템의 제안이다. 기존의 연구는 정지된 영상표식만을 사용하며 주로 내부의 패턴 정보만을 활용해 왔다. 이러한 기존의 연구와는 달리 본 연구에서는 영상표식의 패턴 정보와 함께 실시간으로 영상표식 자체의 좌표를 얻는 시스템을 제안한다.
Description
1. 서론 1 1.1 연구 배경 4 1.2 연구 목적 6 1.3 논문 구성 8 2. 영상 시스템 9 2.1 Pinhole 카메라 모델 9 2.2 카메라 보정 11 2.2.1 내부 파라미터 11 2.2.2 외부 파라미터 12 2.2.3 렌즈 왜곡 12 2.2.4 내부 파라미터 검증 실험 15 2.3 영상표식 20 2.3.1 영상표식의 좌표 22 3. 기구학 26 3.1 3차원 유클리디안 좌표계 27 3.1.1 공간상의 점
URI
http://dspace.inha.ac.kr/handle/10505/17427
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College of Engineering(공과대학) > Electrical Engineering (전기공학) > Theses(전기공학 석박사 학위논문)
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