LRF 및 지면특징점을 이용한 이동로봇의 SLAM 구현

Title
LRF 및 지면특징점을 이용한 이동로봇의 SLAM 구현
Authors
이윤섭
Keywords
lrf및지면특징점을이용한이동로봇의slam구현
Issue Date
2010
Publisher
인하대학교
Abstract
주행기록계는 로봇의 위치를 추정하기 위한 중요한 요소이다. 바퀴를 사용하여 주행하는 로봇은 기본적으로 엔코더 정보를 사용하여 주행기록계를 작성할 수 있다. 하지만, 바퀴의 정렬상태와 같은 시스템적인 오차 및 바퀴의 미끄러짐과 같은 비 시스템적인 오차들로 인해 정확하지 않다. 기구학적 오차를 가진 로봇은 영상 주행 기록계를 통해 오차를 보상할 수 있다. 따라서 과거 영상 주행 기록계로 오차를 보상할 때에는 로봇의 기구학적 해석이 필요 하였고 이는 다른 로
Description
1. 서론 1 1.1 연구배경 및 목적 1 1.2 연구내용 및 논문구성 2 2. 영상시스템 구성 3 2.1 기구설계 3 2.2 카메라 보정 4 2.3 카메라 변수 4 2.3.1 내부변수 5 2.3.2 외부변수 7 3. 로봇시스템 구성 10 3.1 기구적 구조 10 3.1.1 몸체 설계 11 3.1.2 바퀴모듈 설계 11 3.2 로봇 구동 시스템 13 3.2.1 로봇의 기구학적 해석 13 3.
URI
http://dspace.inha.ac.kr/handle/10505/17423
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College of Engineering(공과대학) > Electrical Engineering (전기공학) > Theses(전기공학 석박사 학위논문)
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