이동로봇의 위치인식을 위한 센서융합과 확장칼만필터 설계

Title
이동로봇의 위치인식을 위한 센서융합과 확장칼만필터 설계
Authors
유제연
Keywords
이동로봇의위치인식을위한센서융합과확장칼만필터설계
Issue Date
2010
Publisher
인하대학교
Abstract
현재의 로봇은 과거의 단순 반복적인 작업을 하던 것과는 달리 스스로 판단하고 이동할 수 있는 지능형 능력이 요구되고 있다. 이에 따라 실내 공간에서 자율주행 중인 이동로봇의 위치인식에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 본 논문에서는 실내공간에서 자율주행 중인 이동로봇의 위치를 인식하기 위해 초음파 센서를 이용하는 삼변측량법(trilateration)과 로봇의 휠 엔코더를 이용하는 추측항법(Dead Reckoning)을 이용한다. 이러한 위치측
Description
제 1 장 서 론 1 1.1 논문 배경 및 목적 1 1.2 논문 내용 4 제 2 장 이동 로봇의 위치 측정 5 2.1 초음파 센서를 이용한 위치 측정 5 2.1.1 초음파를 이용한 거리 측정 6 2.1.2 삼변측량을 이용한 로봇의 위치 측정 7 2.2 추측항법(Dead Reckoning)을 이용한 위치측정 11 2.3 센서 융합에 의한 위치 측정 13 제 3 장 칼만 필터 17 3.1 확장 칼만 필터 알고리즘 17 제 4
URI
http://dspace.inha.ac.kr/handle/10505/17422
Appears in Collections:
College of Engineering(공과대학) > Electrical Engineering (전기공학) > Theses(전기공학 석박사 학위논문)
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