카트의 레일 길이에 제약을 갖는 도립진자의 스윙업 제어

Title
카트의 레일 길이에 제약을 갖는 도립진자의 스윙업 제어
Authors
서정헌
Keywords
카트의레일길이에제약을갖는도립진자의스윙업제어
Issue Date
2010
Publisher
인하대학교
Abstract
본 논문에서는 카트의 레일 길이에 제약을 둔 도립진자(Inverted pendulum)의 새로운 스윙업 제어(Swing-up control) 기법을 제안한다. 제안한 제어 방법은 새로운 Lyapunov 함수를 정의하고 이 함수로부터 유도된 방법이며, Lyapunov 함수는 진자의 에너지와 카트의 속도에 가중치를 둔 두 요소 각각의 제곱의 합으로 이루어져 있다. 본 논문에서 제시한 스윙업 제어 방법은 간결한 형태로 표현되고 2개의 설계 변수를 이용한다.
Description
제1장 서론 1 1.1 논문배경 1 1.2 논문목적 2 1.3 논문구성 2 제2장 카트 도립진자의 모델 4 제3장 스윙업 제어의 안정도 8 3.1 근궤적과 안정도 8 3.2 새로운 Lyapunov 방정식 9 제4장 State-dependent transformation 14 4.1 State-dependent transformation 유도 14 4.2 제어 블록 선도 17 제5장 시뮬레이션 및 실험 결과 18 제6장 결론 24
URI
http://dspace.inha.ac.kr/handle/10505/17417
Appears in Collections:
College of Engineering(공과대학) > Electrical Engineering (전기공학) > Theses(전기공학 석박사 학위논문)
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