백스테핑 방법을 이용한 모바일 로봇의 대형제어

Title
백스테핑 방법을 이용한 모바일 로봇의 대형제어
Authors
이충호
Keywords
백스테핑방법을이용한모바일로봇의대형제어
Issue Date
2010
Publisher
인하대학교
Abstract
안내용 서비스 로봇이나 협업 로봇의 임무 수행을 위해서는 방문객 또는 로봇 상호간의 대형(Formation) 유지가 필요하다. 본 논문에서는 이러한 서비스용 모바일 로봇과 같이 목표물에 대한 대형을 유지할 필요가 있는 경우에 대하여 대형 제어기를 설계하였다. 다양한 모바일 로봇 중 두 개의 구동바퀴와 하나의 보조바퀴로 구성된 이륜구동 모바일 로봇의 경우에는 자동차와 마찬가지로 비홀로노믹(Nonholonomic) 특성을 지니게 된다. 따라서 이러한 비홀로
Description
제1장 서론 1 1.1 논문의 목적 및 배경 1 1.2 기존 연구 2 1.3 논문의 내용 및 논문 구성 6 제2장 제어기 설계를 위한 모바일 로봇의 모델링 8 2.1 모바일 로봇의 비홀로노믹 특성과 기구학적 모델링 8 2.2 토크 제어를 위한 모바일 로봇의 동역학적 모델링 10 제3장 백스테핑 기법을 이용한 모바일 로봇의 대형 제어 14 3.1 모바일 로봇의 대형의 정의 14 3.2 백스테핑 기법을 이용한 제어기
URI
http://dspace.inha.ac.kr/handle/10505/17408
Appears in Collections:
College of Engineering(공과대학) > Electrical Engineering (전기공학) > Theses(전기공학 석박사 학위논문)
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