무향칼만필터를 이용한 로봇 위치인식의 향상

Title
무향칼만필터를 이용한 로봇 위치인식의 향상
Authors
김기태
Keywords
무향칼만필터를이용한로봇위치인식의향상
Issue Date
2010
Publisher
인하대학교
Abstract
본 논문에서는, 주행로봇이 외부환경을 인식하여 동시간 위치추정 및 지도작성을 함에 있어서 로봇의 상태와 랜드마크의 위치를 추정하기 위한 추정필터의 특성에 따른 위치인식 성능 차이에 대해서 서술한다. 실험에 사용된 주행로봇은 4륜조향이 가능하며 애커만 기하학이 적용되어 있다. SIFT(Scale Invariant Feature Transform)알고리즘은 크기와 회전에 강건한 특징을 추출하며 두 대의 카메라로부터 입력된 영상의 대응점을 구한다. 각각의
Description
1. 서론 1 1.1 연구 배경 및 목적 1 1.2 연구 내용 및 논문 구성 3 2. 스테레오 시각 시스템 5 2.1 스테레오 시각시스템 기구 설계 5 2.2 카메라 보정 6 2.3 카메라 변수 6 2.3.1 내부 변수 8 2.3.2 외부 변수 11 2.4 스테레오 카메라 13 2.4.1 영상의 평행화 13 2.4.2 카메라 보정과 평행화 결과 16 3. 주행 로봇의 구조 18 3.1 기구적 구
URI
http://dspace.inha.ac.kr/handle/10505/17405
Appears in Collections:
College of Engineering(공과대학) > Electrical Engineering (전기공학) > Theses(전기공학 석박사 학위논문)
Files in This Item:
17693.pdfDownload

Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.

Browse