스테레오 비젼을 이용한 6족 로봇의 국소 맵 빌딩 및 걸음새 구현=

Title
스테레오 비젼을 이용한 6족 로봇의 국소 맵 빌딩 및 걸음새 구현=
Authors
김기우
Keywords
스테레오 비젼
Issue Date
2009
Publisher
인하대학교
Abstract
본 논문에서는, 스테레오 카메라를 이용하여 장애물을 감지하고 목적지까지의 경로를 생성하는 6족 로봇의 개발을 서술 하고 있다. 실험에 사용된 6족 로봇은 보행과 주행이 동시에 가능한 타입으로 설계가 되어있어 평상시에는 주행으로 동작을 하나 장애물을 만났을 경우 다리 관절을 이용하여 이를 넘을 수 있다. 두 대의 카메라로 찍은 두 이미지의 상관관계를 명암도 영상으로 나타낸 것을 Disparity map이라고 하며 이를 기반으로 로봇에서부터 장애물까지의 거
Description
1. 서론 = 1 1.1 논문 배경 및 목적 = 1 1.2 연구 내용 및 논문 구성 = 2 2. 스테레오 시각시스템 = 4 2.1 스테레오 영상 시스템 기구 설계 = 4 2.2 카메라 보정 = 5 2.3 카메라 변수 = 5 2.3.1 내부 변수(Intrinsic parameter) = 6 2.3.2 외부 변수(Extrinsic parameter) = 9 2.4 스테레오 카메라 = 12 2.4.1 영상의 평행화(Image rectif
URI
http://dspace.inha.ac.kr/handle/10505/17399
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College of Engineering(공과대학) > Electrical Engineering (전기공학) > Theses(전기공학 석박사 학위논문)
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