다양한 지면에 대한 휴머노이드 로봇의 환경인식과 동작 선택=

Title
다양한 지면에 대한 휴머노이드 로봇의 환경인식과 동작 선택=
Authors
최우창
Keywords
humanoid ISHURO-II
Issue Date
2008
Publisher
인하대학교
Abstract
본 논문은 자체 개발한 휴머노이드 로봇 ISHURO-II(Inha Semyung HUmanoid RObot) 시스템을 대상으로 하여 다양한 재질의 바닥 환경에서 보행하는 휴머노이드 로봇의 안정성을 확보하기 위한 환경인식 및 동작선택 알고리즘에 관한 연구를 다룬다. 휴머노이드 바닥의 재질은 휴머노이드 로봇의 자세와 밀접한 관계가 있기 때문에 바닥의 재질 인식과 재질에 따른 보행 패턴 변경에 대한 연구가 반드시 필요하다. 본 연구에서는 가속도센서(Accel
Description
1. 서론 = 1 1.1 논문의 배경 및 목적 = 1 1.2 논문 내용 및 구성 = 3 2. ISHURO-II 시스템 구성 = 4 2.1 기구적 구성 = 4 2.2 기구학 해석 = 6 2.3 동역학 해석 = 9 2.4 제어기 구성 = 12 2.5 센서 시스템 = 16 3. ISHURO-II 구동 및 제어 = 21 3.1 기본 보행 궤적 계획 = 21 3.2 DWT를 사용한 데이터 추출 = 24 3.3 지면의 재질 인식알고리즘 = 27
URI
http://dspace.inha.ac.kr/handle/10505/17386
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College of Engineering(공과대학) > Electrical Engineering (전기공학) > Theses(전기공학 석박사 학위논문)
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