회전변위 제약을 갖는 회전형 도립진자의 스윙업 제어/

Title
회전변위 제약을 갖는 회전형 도립진자의 스윙업 제어/
Authors
오장진
Issue Date
2008
Publisher
인하대학교
Abstract
이 논문에서는 회전형 도립진자(Rotary Inverted Pendulum)를 스윙업 제어(Swing up Control)하기 위한 기법을 제안한다. 이 논문에서 다루는 회전형 도립진자는 일반적인 도립진자와는 다르게 센서 신호선으로 인하여 무한히 회전할 수 없는 구조이고 이로 인하여 회전 변위 제약을 고려하지 않은 기존 방법으로는 스윙업 제어가 힘들다. 따라서 본 논문에서는 제한된 회전변위 내에서 스윙업 제어를 수행할 수 있도록 새로운 형태의 에너지 함
Description
제1장 서론 = 1 1.1 연구의 배경 및 목적 = 1 1.2 연구 내용 및 논문구성 = 2 제2장 모델링 및 선형화 = 4 2.1 모델링 = 4 2.2 선형화 = 10 제3장 리아푸노프의 안정성 이론 = 13 제4장 스윙업 제어기 및 선형 제어기 설계 = 15 4.1 스윙업 제어기 설계 = 15 4.2 선형 제어기 설계 = 19 제5장 모의실험 = 20 제6장 시스템 구성 = 23 6.1 실험 시스템 구성 = 23 6.2 마이크로 컨트롤
URI
http://dspace.inha.ac.kr/handle/10505/17379
Appears in Collections:
College of Engineering(공과대학) > Electrical Engineering (전기공학) > Theses(전기공학 석박사 학위논문)
Files in This Item:
17667.pdfDownload

Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.

Browse