로봇 관절의 백래쉬 보상을 위한 외란관측기 설계=

Title
로봇 관절의 백래쉬 보상을 위한 외란관측기 설계=
Authors
안원기
Issue Date
2007
Publisher
인하대학교
Abstract
기어는 다양한 서보 시스템에서 구동 속도를 변화시키거나 동력의 전달 방향을 변경하기 위해서 사용한다. 그러나 기어 이 사이에 발생하는 백래쉬는 시스템의 성능을 제한하는 비선형 요소로서 충격, 궤적 추종 오차, 진동, 시스템 응답의 지연을 야기한다. 이러한 백래쉬는 정밀한 기어나 스프링이 들어가 있는 대 백래쉬 기어 또는 정교한 기계적 조정을 통해 최소화 시킬 수 있다. 하지만 이러한 방법에 의해 백래쉬 갭을 줄이는 방법은 그 성능에 비해 가격이 비싸다는
Description
제 1장 서론 = 1 제 2장 로봇 관절 모델링 = 5 2.1 백래쉬 현상 = 6 2.2 로봇 관절 모델링 = 10 2.3 플랜트 재구성 = 12 2.4 백래쉬가 플랜트에 미치는 영향 = 15 제 3장 외란관측기 구성 = 19 3.1 제안하는 외란관측기의 구조 = 20 3.2 Q 필터 = 22 3.2.1 제안한 외란관측기의 외란 제거 성능 = 23 3.2.2 제안한 외란관측기의 측정 잡음 제거 성능 = 25 제 4장 실험결과 및 고찰
URI
http://dspace.inha.ac.kr/handle/10505/17370
Appears in Collections:
College of Engineering(공과대학) > Electrical Engineering (전기공학) > Theses(전기공학 석박사 학위논문)
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